fanuc系统报警410和411报警处理方法

410报警停止中的位置偏差量

诊断参数300号超过了参数1829的值。当出现410报警时，请按以下步骤检查。确认每个轴伺服OFF信号，DGN G126的0-7位为1.伺服OFF功能有效。伺服器OFF功能用于防止由于轴机械性地锁住而产生伺服电机过载/位置偏差量过大的现象。

所谓跟随误差，就是系统发出轴移动、旋转指令后，直线轴位移或旋转轴角位移因某种原因而未及吋跟随系统指令改变而改变，轴位置与指令位置误差超出了系统允许值。

如果运动轴在停止时产生的误差超出参数［1829］值，系统监测到后，就会发出410报警。

410 X 轴停止时，位置误差超出设定值。

如果轴在运行时产生的误差超出参数［1828］值，系统监测到后，就会立即停止相应轴运行并发出411报警

411 X 轴运动时，位置误差超出设定值。

413 X 轴误差寄存器中的数据超出极限值，或D/A 转换器接受的速度指

令超出极限值（可能是参数设置的错误）。

414 X 轴数字伺服系统错误，检查720号诊断参数并参考伺服系统手册。

415 X 轴指令速度超出511875 检测单位/秒，检查参数CMR。

416 X 轴编码器故障。

410 X 轴停止时，位置误差超出设定值。

411 X 轴运动时，位置误差超出设定值。

413 X 轴误差寄存器中的数据超出极限值，或D/A 转换器接受的速度指

令超出极限值（可能是参数设置的错误）。

414 X 轴数字伺服系统错误，检查720 号诊断参数并参考伺服系统手册。

415 X 轴指令速度超出511875 检测单位/秒，检查参数CMR。

416 X 轴编码器故障。

410# 报警是伺服轴停止时误差计数器读出的实际误差值大于1829中的限定值。

411# 报警是伺服轴在运动过程中，误差计数器读出的实际误差值大于1828中的极限值，

这两种报警在我们日常生产中也是比较常见的。那么机床在什么情况下容易发生这两个报警呢？我们如何解决呢？首先我们还是从工作原理入手去分析。

工作原理

实际误差值E=指令脉冲值Pcmd-反馈脉冲值Pfb

伺服环的工作过程是一个“动态平衡”的过程。

当系统没有移动指令时：

情况1：机床比较稳定，伺服轴没有任何移动

情况2：机床受外界影响（如震动、重力等），伺服轴移动。

当系统有移动指令时

初始状态——机床待启动

电机运行

定位完成跟随误差会影响到加工零件的精度，甚至会使加工零件报废。特别是零件的轮廊加工，跟随误差越小，轮廊形状越贴近工艺要求。

产生跟随误差是多方面的，常见的有以下几方面，

一，系统方面

1，系统加减速时间设定过短，引起执行部件伺服电机起动与停止转矩不足，如减速转矩不足，轴停止时产生跟随误差，就会发出410报警。如加速转矩不足，轴运行迟滞产生跟随误差，就会发出411报警。

2，编码器及连接电缆故障，如编码器内部器件老化，进入油污、紧固螺钉松动等；连接电缆断线或接触不良等会造成反馈信号不良，以及信号干扰等也会产生跟随误差，产生411报警。

3，光栅尺信号不良，表面油污、连接电缆或折断或接触不良。

二，机械方面

机床常期使用，机械磨损较大，又缺少保养，机械方面主要有以下几方面原因。

1，阻尼过大，如滾珠丝杆、轴承、导轨润滑差。

2，丝杆间隙过大且不匀均、螺母损坏，轴承卡死或损坏，导轨拉毛。

3，制动轴制动器未完全打开或锁不紧，平衡缸机构不良，缺少油或氮气，特别是垂直轴，由于箱体重力影响，在轴运行停止时，会下坠，产生跟随误差，就会发出410报警

4，伺服电机轴与传动机构间胀紧套连接松动。

三，工件加工量

工件加工量太大，超出伺服电机运行转矩。

以上是发生410或411报警的常见原因。在发生报警时可作参考，逐一排查，当然发生410、411报警，也有可能有其它报警一并存在，这反而了缩小了故障查找范围。

通过上面的分析我们可以看出，每当伺服使能接通时，或者轴定位完成时，都要进行上述的调整。当上面的调整失败后，就会出现410#报警——停止时的误差过大。

当伺服轴执行插补指令时，指令值随时分配脉冲，反馈值随时读入脉冲，误差计数器随时计算实际误差值。当指令值、反馈值其中之一不能够正常工作时，均会导致误差计数器数值过大，即产生411#移动中误差过大。

那么哪个环节会导致上述两种情况发生呢？通过我们维修记录的统计，多数情况是发生在反馈环节上。另外机械过载、全闭环震荡等都容易导致上述报警发生，现将典型情况归纳如下：

⑴ 编码器损坏

⑵ 光栅尺脏或损坏

⑶ 光栅尺放大器故障

⑷ 反馈电缆损坏，断线、破皮等

⑸ 伺服放大器故障，包括驱动晶体管击穿、驱动电路故障、动力电缆断线虚接等。

⑹ 伺服电机损坏，包括电机进油、进水，电机匝间短路等

⑺ 机械过载，包括导轨严重缺油，导轨损伤、丝杠损坏、丝杠两端轴承损坏，连轴节松动或损坏。

作为维修工程师应该通过上述现象看本质，上述的典型故障现象其实说明一个问题，即：指令脉冲与反馈脉冲两者之一出现了问题。上面⑴~⑷是由于反馈环节不良导致反馈信息不能准确传递到系统。 ⑸~⑺反映的是虽然指令已经发出，但是在执行过程中出现了问题，有可能是在系统内部，也有可能是出在伺服放大器上，还有可能是由于机械负载阻止电机正常转动。

立式加工中心（全闭环）低速运行时无报警，但是无论在哪种方式下高速移动X轴时（包括JOG方式、自动方式、回参考点方式）出现411#报警。

通过前面的介绍，

解到411#报警是轴移动时，指令值与反馈值的差，超过了1828#参数中设定的极限值（参常用伺服参数设置⑷中说明），在这种情况下一般不要怀疑参数问题，除非人为修改过机床参数。我们重点需要检查的是①反馈信号②驱动输出。由于该机床采用的是全闭环控制，考虑光栅尺容易受污染，所以首先采用“排它法”排除光栅尺损坏的可能。具体步骤，将全闭环修改为半闭环进行试

⑴ 将参数1815# b2（OPTx）=0 （半闭环控制）